Après son adoption en première lecture par l'Assemblée nationale le 17 septembre 2014 puis par le Sénat le 19 mars 2015, le projet de loi a encore fait la navette entre les deux assemblées en 2015, navette qui a modifié substantiellement le texte. En effet à l'issue de la première lecture 83 articles restaient en discussion. En deuxième lecture l'Assemblée nationale et le Sénat (le 28 octobre) ont encore fait bouger le texte, acceptant ou refusant certains amendements.

Parmi les dernières modifications :

- les sénateurs ont levé l'un des derniers obstacles à l'attribution de logements sociaux à des personnes en perte d'autonomie liée à l'âge ou au handicap (amt 44 - art 16 ter) ;

- restreint aux personnes physiques l'incapacité à recevoir des dons et legs de la part des personnes prise en charge par les établissements ou services agréés ou déclarés (amt 56 du Gouvernement - art 23) ;

- permis au proche aidant, en cas de dégradation soudaine de l'état de santé de la personne aidée ou d'une situation de crise nécessitant une action immédiate du proche aidant, de se rendre disponible immédiatement (amt 24 - art 36 bis) ;

- décidé que le conseil départemental serait systématiquement informé d'un manquement constaté par les agents de la concurrence, de la consommation et de la répression des fraudes à l'encontre d'un établissement d'hébergement de personnes âgées dépendantes (ehpad) (amt 39 - art 40 ter) ;

- maintenu, comme en première lecture, l'institution d'un Haut Conseil de l'âge, spécifiquement dédié aux problématiques du vieillissement et à la perte d'autonomie, en n'adoptant pas les amendements 3, 7 rect, 13 et 51 à l'article 46, qui visaient à rétablir un Haut Conseil de la famille, de l'enfance et de l'âge (scrutin public).